本技术涉及一种机器人末端执行器，尤其涉及一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器。
1、随着工厂生产自动化和物流自动化的发展，传统的生产和物料包装正在向自动化和智能化的方向发展。3c电子产品的装配是一个很复杂的过程中，其中所涉及到的输送技术是核心，关系到整个生产线的结构方式、定位精确度、工作效率以及生产成本等。因此在工业机器人自动装配生产线研制过程中，需要对传输技术进行优化。当前，最为常见的传送方式主要是采取直接输送定位的技术，这种技术传输速度快，定位准确，生产效率高。工业机器人与末端操作器的研制是自动装配生产线设计的技术要点之一。在生产线运行过程中，需要运用到大量的机器人，并针对不同零件的装配对机器人的功能进行设计与优化，对于机器人的作业方式也要有所创新，主要包括气吸式、卡爪式等多种抓取方式，使之能够完成不同的装配任务。而末端操作器是保证装配工作能够顺利完成的重要设备，因此在研制过程中还要注意对这一机器的开发，使生产线的工作能够圆满完成。在3c电子产品的生产过程中，需要抓取3c电子产品包装盒，现有的抓取设备要么不够灵活，要么抓取不稳定，容易抓取失败或抓取后中途掉落，影响生产效率。
1、本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，以解决上述问题。
2、本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，包括法兰固定板、气缸固定板、吸盘安装板和连接法兰，所述法兰固定板、所述气缸固定板和所述吸盘安装板均平行设置，所述连接法兰用以连接机器人末端且其固定连接于所述法兰固定板的顶部，所述气缸固定板滑动连接于所述法兰固定板的下方且沿其垂线方向移动，使所述法兰固定板和所述气缸固定板靠近或远离，所述吸盘安装板固定连接于所述气缸固定板下方，所述气缸固定板的下方设有气动抓取装置，所述气缸固定板的四周设有机械抓取装置，所述气动抓取装置和所述机械抓取装置均用于抓取c电子产品包装盒。
3、本实用新型的有益效果是：适配于机器人末端，由于机器人自动化和灵活程度高，该用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器也随之具有灵活性和自动化，气动抓取装置和机械抓取装置的同时设置可提高抓取c电子产品包装盒的成功率。
5、所述气缸固定板和所述吸盘安装板之间设有四个固定杆，所述固定杆的两端分别固定连接于所述气缸固定板和所述吸盘安装板上。
6、还包括四个滑杆，所述滑杆的顶端固定连接于所述法兰固定板上，所述滑杆的底端穿过所述气缸固定板，每个所述滑杆的底端均螺纹连接有两个限位螺母，初始位置时位于上方的所述限位螺母与所述气缸固定板的底部抵接。
7、每个所述滑杆上均套设有弹簧，所述弹簧位于所述法兰固定板和所述气缸固定板之间。
8、每个所述滑杆上均套设有防撞套，所述防撞套的底部与所述气缸固定板的顶部固定连接，所述弹簧的顶端和底端分别与所述法兰固定板底部和所述防撞套顶部抵接。
9、所述气动抓取装置包括多个气动吸盘，所述气动吸盘均匀间隔的安装于所述吸盘安装板上，所述气动吸盘的吸盘位于所述吸盘安装板下方。
10、所述机械抓取装置包括四个伸缩夹板，四个所述伸缩夹板分别设于所述吸盘安装板的四周，所述气缸固定板下方设有驱动装置用以驱动所述伸缩夹板靠近或远离所述吸盘安装板。
11、所述驱动装置包括四个与所述伸缩夹板一一对应的驱动气缸，所述驱动气缸的缸体均固定连接于所述气缸固定板的底部，所述驱动气缸的活塞杆与对应的所述伸缩夹板固定连接。
1.一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，包括法兰固定板(1)、气缸固定板(2)、吸盘安装板(8)和连接法兰(3)，所述法兰固定板(1)、所述气缸固定板(2)和所述吸盘安装板(8)均平行设置，所述连接法兰(3)用以连接机器人末端且其固定连接于所述法兰固定板(1)的顶部，所述气缸固定板(2)滑动连接于所述法兰固定板(1)的下方且沿其垂线方向移动，使所述法兰固定板(1)和所述气缸固定板(2)靠近或远离，所述吸盘安装板(8)固定连接于所述气缸固定板(2)下方，所述气缸固定板(2)的下方设有气动抓取装置，所述气缸固定板(2)的四周设有机械抓取装置，所述气动抓取装置和所述机械抓取装置均用于抓取3c电子产品包装盒。
2.根据权利要求1所述一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，所述气缸固定板(2)和所述吸盘安装板(8)之间设有四个固定杆(11)，所述固定杆(11)的两端分别固定连接于所述气缸固定板(2)和所述吸盘安装板(8)上。
3.根据权利要求1所述一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，还包括四个滑杆(5)，所述滑杆(5)的顶端固定连接于所述法兰固定板(1)上，所述滑杆(5)的底端穿过所述气缸固定板(2)，每个所述滑杆(5)的底端均螺纹连接有两个限位螺母，初始位置时位于上方的所述限位螺母与所述气缸固定板(2)的底部抵接。
4.根据权利要求3所述一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，每个所述滑杆(5)上均套设有弹簧(6)，所述弹簧(6)位于所述法兰固定板(1)和所述气缸固定板(2)之间。
5.根据权利要求4所述一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，每个所述滑杆(5)上均套设有防撞套(7)，所述防撞套(7)的底部与所述气缸固定板(2)的顶部固定连接，所述弹簧(6)的顶端和底端分别与所述法兰固定板(1)底部和所述防撞套(7)顶部抵接。
6.根据权利要求1所述一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，所述气动抓取装置包括多个气动吸盘(9)，所述气动吸盘(9)均匀间隔的安装于所述吸盘安装板(8)上，所述气动吸盘(9)的吸盘位于所述吸盘安装板(8)下方。
7.根据权利要求1所述一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，所述机械抓取装置包括四个伸缩夹板(4)，四个所述伸缩夹板(4)分别设于所述吸盘安装板(8)的四周，所述气缸固定板(2)下方设有驱动装置用以驱动所述伸缩夹板(4)靠近或远离所述吸盘安装板(8)。
8.根据权利要求7所述一种用于抓取3c电子产品包装盒的机器人末端执行器，其特征在于，所述驱动装置包括四个与所述伸缩夹板(4)一一对应的驱动气缸(10)，所述驱动气缸(10)的缸体均固定连接于所述气缸固定板(2)的底部，所述驱动气缸(10)的活塞杆与对应的所述伸缩夹板(4)固定连接。
本技术涉及一种用于抓取3C电子产品包装盒的机器人末端执行器，包括法兰固定板、气缸固定板、吸盘安装板和连接法兰，法兰固定板、气缸固定板和吸盘安装板均平行设置，连接法兰用以连接机器人末端且其固定连接于法兰固定板的顶部，气缸固定板滑动连接于法兰固定板的下方且沿其垂线方向移动，使法兰固定板和气缸固定板靠近或远离，吸盘安装板固定连接于气缸固定板下方，气缸固定板的下方设有气动抓取装置，气缸固定板的四周设有机械抓取装置。有益效果是：适配于机器人末端，由于机器人自动化和灵活程度高，该机器人末端执行器也随之具有灵活性和自动化，气动抓取装置和机械抓取装置的同时设置可提高抓取C电子产品包装盒的成功率。
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